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La prima volta che viene citato il paese è nel VIII secolo. Castelnuovo fu originariamente dominio signorile dei conti della Verrucola Gherardenga.
Castelnuovo si sviluppò sotto gli Estensi, che vi affermarono il loro potere nella prima metà del 1400. Sede di commissari e governatori ducali, il più celebre dei quali fu Ludovico Ariosto, che annotava, sconsolato, di trovarsi in una «terra di lupi e di briganti», Castelnuovo divenne il più importante centro politico e amministrativo della Garfagnana. Nel 1579 le sue strutture difensive vennero potenziate con la costruzione della fortezza di Monte Alfonso, fatta appunto edificare dal duca estense Alfonso II. Ad eccezione della parentesi napoleonica, con la creazione del dipartimento delle Alpi Apuane, i paesi della Garfagnana, compreso Castelnuovo, rimasero separati dalla storia toscana fino all'unità d'Italia, quando vennero aggregati alla provincia di Massa, di cui fecero parte fino al 1923. Nell'inverno 1944-45 Castelnuovo, retrovia della «linea gotica», subì gravi distruzioni perdendo anche alcuni monumenti di notevole valore. In passato l'economia di Castelnuovo Garfagnana era basata principalmente su castagneti, pastorizia, sulla caccia e sulla gelsicoltura. Durante l'ottocento si svilupparono anche due concerie e una fabbrica di chiodi. Oggi le fonti principali di reddito derivano dall'industria e dal terziario.
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